تنظیم PID
فقط بعد از موفق شدن تستهای سختافزار PID را تنظیم کنید؛ تغییرها باید کوچک و قابل برگشت باشند و مقادیر App را «تنظیماتی برای ارسال» بدانید، نه readback زنده PID از برد.
# پیش از تغییر PID
با PID سعی نکنید نگاشت اشتباه موتور، ملخ برعکس، جهت نادرست IMU، فریم شل، موتور آسیبدیده، تغذیه ناپایدار یا اتصال غیرقابل اعتماد را جبران کنید. ابتدا به مبنای مرجع سالم Bench Test برگردید.
Application v1 مجموعه PID فعال روی برد را بهصورت readback دریافت نمیکند. قبل از تغییر، مبنای مرجع شناختهشده این کنترلر را ثبت کنید (مقادیر پیشفرض فریمور یا مجموعهای که قبلاً خودتان ذخیره کردهاید) و فرض نکنید عدد نمایشدادهشده در App مقدار زنده برد است.
# نقش P، I و D در کنترلر v1
برای دیدن همه ستونها، جدول را افقی بکشید.
| مولفه | نقش در کنترلر | در تست کنترلشده چه چیزی را ببینید |
|---|---|---|
| P — تناسبی | اصلاح را متناسب با خطای فعلی کنترل اعمال میکند. | مقدار کم میتواند پاسخ را ضعیف کند؛ پاسخ بیش از حد میتواند به نوسان سریع کمک کند. |
| I — انتگرالی | خطای ماندگار را در طول زمان جمع میکند و فریمور مقدار تجمعی را محدود میکند. | برای خطای ماندگار مفید است؛ اثر انتگرالی بیش از حد میتواند برگشت کند یا نوسان آهسته ایجاد کند. |
| D — مشتقی | به تغییر خطای کنترل از یک بهروزرسانی تا بعدی واکنش نشان میدهد. | میتواند تغییر سریع را میرا کند، اما D زیاد حساسیت به نویز/لرزش را مهمتر میکند. ابتدا لرزش مکانیکی را رفع کنید. |
# روند ایمن تنظیم
- 1
از مبنای مرجع شناختهشده شروع کنید
کل مجموعه PID مورد استفاده و پیکربندی دقیق سختافزار/باتری/ملخ را یادداشت کنید.
- 2
هر بار فقط یک محور یا مولفه را تغییر دهید
Roll/Pitch/Yaw و چند مولفه P/I/D را همزمان تغییر ندهید؛ باید معلوم باشد نتیجه مربوط به کدام تغییر است.
- 3
تغییر کوچک و قابل برگشت بدهید
ESPFlight v1 یک گام تنظیم واحد برای همه فریمها تعریف نکرده است. نسبت به مبنای مرجع سالم خود تغییر کوچک بدهید و عدد تصادفی از ساخت دیگری کپی نکنید.
- 4
فقط در حالت امن DISARMED ذخیره کنید
از مسیر تنظیمات App در وضعیت بدون ملخ یا پس از فرود امن استفاده کنید و قبل از فعال فرضکردن تغییر، نتیجه App/Firmware را ببینید.
- 5
مشاهده کنترلشده انجام دهید
در صورت نیاز رفتار Bench را دوباره بررسی کنید و فقط وقتی ساخت آماده است، تست پرواز کوتاه و کنترلشده انجام دهید. هر بار یک نشانه را ارزیابی کنید.
- 6
نتیجه را نگه دارید یا برگردید
اگر نتیجه بدتر، ناپایدار یا نامشخص شد، به آخرین مجموعه سالم برگردید و تغییر دیگری را روی نتیجه نامعلوم انباشته نکنید.
# شرایط توقف
در صورت تمایل به flip، لرزش شدید، نوسان سریع، رفتار غیرمنتظره موتور، تغذیه ناپایدار، telemetry کهنه یا Failsafe تنظیم PID را ادامه ندهید. ایمن فرود/توقف کنید، DISARM کنید، برای عیبیابی ملخها را باز کنید و ابتدا علت اصلی را رفع کنید.