رفع مشکلات پرواز
پرواز را متوقف کنید، به مبنای مرجع بدون ملخ برگردید و سپس بهترتیب mechanics، orientation، tuning یا وضعیت Failsafe را بررسی کنید.
مستندات ESPFlight · v1 • مسیر رسمی و تستشده برای v1
# راهنمای علامتهای پرواز
برای دیدن همه ستونها، جدول را افقی بکشید.
| علامت | لایه محتمل | اولین اقدام |
|---|---|---|
| Flip/Tip فوری | موتور نگاشت/direction، propeller direction، IMU orientation. | Throttle حداقل → در throttle پایین DISARM → ملخها را باز → Bench Test. |
| Attitude در جهت اشتباه پاسخ میدهد | IMU orientation / axis interpretation. | پرواز را متوقف و hand-tilt اعتبارسنجی سنسور را تکرار کنید. |
| لرزش شدید | ملخ، موتور، mount یا rigidity فریم. | پیش از PID قطعه آسیبدیده/شل را اصلاح کنید. |
| Oscillation سریع | ابتدا vibration مکانیکی؛ سپس PID. | mechanics و مبنای مرجع PID را برگردانید و هر بار یک term را تغییر دهید. |
| Drift / Bias | تعادل مکانیکی، gyro calibration، sensor وضعیت. | روی سطح ثابت و level power-cycle کنید و calibration کامل شود، سپس tuning را قضاوت کنید. |
| Link-loss / Failsafe | شبکه/control link. | هنگام failsafe فاصله بگیرید؛ پس از shutdown ایمن connection را عیبیابی کنید. |
| Low-battery / Battery lockout | تغذیه/وضعیت Failsafe. | فرود/توقف تست؛ telemetry v1 شاخص تقریبی تغذیه ESP است نه ولتاژ خام پک. |
| مشکل Landing | کنترل دستی یا مسیر altitude-assist اختیاری. | به مبنای مرجع دستی/bench برگردید؛ اگر Landing کمکی است ready/healthy بودن VL53L0X و سازگاری v1 را بررسی کنید. |
# PID فقط بعد از سلامت Hardware
PID نمیتواند موتور جابهجا، ملخ اشتباه، محور IMU معکوس، فریم شل یا افت power را اصلاح کند. فقط بعد از موفق شدن این لایهها از PID Tuning استفاده کنید.
# گیت بازگشت به پرواز
علت پیدا شده یا build به مبنای مرجع سالم برگشته است.
Bench Test بدون ملخ دوباره موفق میشود.
Preflight Check موفق است.
فقط یک تغییر آگاهانه وارد پرواز کوتاه بعدی میشود.