تست بدون ملخ
پیش از نصب ملخ، یک اعتبارسنجی کامل بدون ملخ از بوت فریمور تا ARM/DISARM و تست ایمن Link Loss اجرا کنید.
این مرحله دروازه اعتبارسنجی بدون ملخ است؛ تمام بررسیها باید پیش از Preflight موفق باشند.
بازگشت به مسیر ۱۳ مرحلهای · ایستگاه بعدی: چکلیست پیش از پرواز
# وضعیت شروع
# ۱ — اولین روشنکردن و کالیبراسیون Gyro
- 1
کنترلر را روشن کنید
Drone را روی سطح ثابت کاملاً بیحرکت نگه دارید.
- 2
Serial Monitor را روی 115200 ببینید
تشخیص و configuration موفق MPU6050 را تأیید کنید.
- 3
تا پایان calibration فریم را ثابت نگه دارید
بعد از “MPU6050 configuration verified” برد را حرکت ندهید تا “Setup completed.” نمایش داده شود؛ کالیبراسیون ۲۰۰۰ نمونهای حدود ۸ ثانیه بهعلاوه زمان پردازش طول میکشد.
- 4
در صورت خطای Boot توقف کنید
اگر MPU تشخیص/configure نمیشود یا Setup کامل نمیشود ادامه ندهید.
# ۲ — اتصال و Telemetry
- 1
App را روی همان Wi-Fi مورد اعتماد باز کنید
کنترلر موردنظر را discovery و انتخاب کنید.
- 2
Telemetry زنده را تأیید کنید
Connection، battery/supply شاخص تقریبی، signal و وضعیت باید بهروز شوند و Firmware/Protocol با مبنای مرجع v1 سازگار باشند.
- 3
فقط بعد از تکمیل Setup فریم را با دست حرکت دهید
نمایش Roll/Pitch باید حرکت فیزیکی واقعی را دنبال کند و خلاف آن نباشد. اگر جهت معکوس یا غیرمنطقی است، توقف و orientation/wiring IMU را بررسی کنید.
# ۳ — نگاشت، جهت موتور، ARM و Throttle
جدول موتورها و ملخها مرجع نگاشت است. مسیر مبتدی v1 وجود یک UI اختصاصی تکموتور را فرض نمیکند.
- 1
با تغذیه قطع M1 تا M4 را بررسی کنید
مطمئن شوید هر خروجی مستندشده به گوشه فیزیکی درست میرسد.
- 2
Throttle را حداقل و ARM کنید
Telemetry باید ARMED-ready را نشان دهد و همه موتورها خاموش بمانند.
- 3
Throttle را فقط بهاندازه شروع خروجی عادی بالا ببرید
بالاتر از مرز throttle پایین، پاسخ هر چهار موتور را بررسی کنید؛ M1/M3 باید CCW و M2/M4 باید CW باشند.
- 4
Throttle را دوباره حداقل کنید
خروجی عادی موتور باید صفر شود، حتی اگر Firmware هنوز ARMED را گزارش کند.
- 5
صریح DISARM کنید
قبل از نزدیکشدن به فریم، telemetry باید DISARMED و موتور خاموش را تأیید کند.
# ۴ — بررسی ایمن Link Loss
- 1
دوباره متصل و با throttle حداقل ARM کنید
برای اولین تست failsafe وارد powered flight نشوید.
- 2
ARMED-ready / motors off را تأیید کنید
این حالت شروع motor-off تأییدشده است.
- 3
لینک کنترل را قطع کنید
App را background/close کنید یا Wi‑Fi گوشی را خاموش کنید.
- 4
مشاهده کنید
ممکن است failsafe گزارش شود، اما نشستی که وارد powered flight نشده نباید موتورها را راهاندازی کند.
- 5
به حالت امن برگردید
reconnect کنید، DISARMED شوید و اگر رفتار غیرمنتظره بود ادامه ندهید.
# گیت موفق / ناموفق
Boot/calibration کامل، telemetry قابل اعتماد، جهت attitude درست، نگاشت/direction M1–M4 صحیح، motor-off در ARM-ready، start/stop قابل پیشبینی throttle، DISARM سالم و Link Loss ایمن باشد. فقط بعد از آن به Preflight Check بروید.