ایمنی و حالت Failsafe
معانی ایمنی Firmware v1.0.0 را بهعنوان قواعد قابل مشاهده در Bench Test استفاده کنید، نه فقط توضیح نظری.
# ARM-ready یعنی موتور خاموش
ARM یک فرمان صریح است. فریمور فقط وقتی ARM را میپذیرد که throttle حداکثر 1050 باشد و وضعیت link، failsafe، battery و IMU سالم باشد. ARM موفق وارد حالت ARMED-ready میشود؛ در throttle ≤ 1050 خروجی عادی PWM همه موتورها صفر باقی میماند.
بدون ملخ و با throttle حداقل ARM کنید؛ telemetry باید ARMED را گزارش کند در حالی که موتورها خاموش هستند. اگر موتوری در این حالت میچرخد، پیش از پرواز توقف و عیبیابی کنید.
# رفتار Throttle و DISARM
خروجی عادی موتور فقط پس از عبور throttle واقعی از 1050 شروع میشود. بازگشت throttle به ≤ 1050 خروجی عادی موتور را متوقف میکند اما بهتنهایی DISARM نمیکند. DISARM صریح در throttle پایین، assist/PID را بازنشانی و PWM هر چهار موتور را صفر میکند.
# بررسی ایمن Link Loss روی میز
- 1
همه ملخها را باز و فریم را ثابت کنید
تست قطع لینک را با ملخ نصبشده انجام ندهید.
- 2
متصل شوید، throttle را حداقل نگه دارید و ARM کنید
telemetry باید ARMED-ready را نشان دهد و موتورها خاموش بمانند.
- 3
لینک کنترل را قطع کنید
App را ببندید/به پسزمینه ببرید یا Wi‑Fi گوشی را خاموش کنید تا stream کنترل فعال متوقف شود.
- 4
نتیجه ایمن را مشاهده کنید
نشست ARMED-ready که هرگز وارد powered flight نشده، هنگام failsafe نباید باعث چرخش موتور شود. اگر موتورها شروع شدند، تست ناموفق است.
- 5
از حالت امن دوباره متصل شوید
قبل از تست بعدی به throttle حداقل / DISARMED برگردید و اتصال را دوباره برقرار کنید.
در powered flight واقعی، نبود packet کنترل معتبر بعد از حدود 300 ms تشخیص داده میشود و فریمور مسیر gradual failsafe landing تأییدشده را از آخرین throttle قابل اعتماد اجرا میکند. برای اولین تست مبتدی، ابتدا فقط حالت motor-off در ARMED-ready را اعتبارسنجی کنید.
# نکته ایمنی Low Battery
مقدار battery/failsafe در فریمور v1 یک شاخص تقریبی ولتاژ تغذیه ESP کالیبرهشده از ESP.getVcc() است و اندازهگیری مستقیم ولتاژ خام پک LiPo نیست. Firmware v1.0.0 آستانه تستشده 2.6 V را روی همین شاخص تقریبی رگولهشده استفاده میکند و پس از شرط معتبر battery lockout را latch میکند. این عدد را مستقیماً با ولتاژ یک باتری 1S LiPo مقایسه نکنید.
# رفتار Flight Time
Flight time فقط زمانی جمع میشود که Drone در حالت ARMED باشد و effective throttle بهطور دقیق بالاتر از 1100 باشد؛ در 1100 یا پایینتر pause و با DISARM متوقف میشود.