شروع یادگیری
FA
English فارسی
ESPFlight مستندات v1
فهرست مستندات
مستندات / مرجع سخت‌افزار / سنسورها

سنسورها

پیش از تست موتور یا پرواز، wiring، کالیبراسیون Boot و جهت حرکت فیزیکی MPU-6050 را بررسی کنید؛ VL53L0X اختیاری است.

مستندات ESPFlight · v1 • مسیر رسمی و تست‌شده برای v1

# IMU مدل MPU-6050

MPU-6050 مرجع v1 از I2C با SDA روی D6 و SCL روی D5 استفاده می‌کند. فریمور در Boot پاسخ IMU اجباری را بررسی و configuration را پیش از calibration verify می‌کند.

ماژول را در orientation مرجع مستندشده نصب کنید و بدون تغییر نرم‌افزار آن را دلخواه نچرخانید.
در طول کالیبراسیون خودکار ۲۰۰۰ نمونه gyro، Drone را کاملاً بی‌حرکت نگه دارید.
پیش از حرکت‌دادن فریم برای تست attitude، منتظر “Setup completed.” بمانید.

# بررسی Attitude بدون ملخ

  1. 1

    فریم را level نگه دارید

    در حالت ثابت telemetry نباید بدون دلیل به‌سرعت تغییر کند.

  2. 2

    فریم را به راست و سپس چپ tilt کنید

    نمایش/بازخورد Roll در App باید حرکت واقعی چپ/راست را دنبال کند. اگر خلاف حرکت فیزیکی است توقف کنید.

  3. 3

    دماغه را بالا و پایین ببرید

    نمایش/بازخورد Pitch باید nose-up/nose-down واقعی را دنبال کند. اگر معکوس یا غیرمنطقی است توقف کنید.

  4. 4

    به حالت level برگردید

    نمایش attitude باید به‌طور تکرارپذیر به حالت level برگردد و bias آشکار ناشی از wiring/orientation نداشته باشد.

هدف این تست بررسی جهت و معقول‌بودن است؛ sign convention یک flight controller دیگر را روی ESPFlight فرض نکنید. رفتار واقعی App/Firmware v1 روی ساخت خودتان مرجع است.

# VL53L0X اختیاری

نسخه کمک ارتفاع از VL53L0X روی همان باس I2C پشتیبانی می‌کند. پرواز دستی به آن نیاز ندارد. Takeoff/Landing کمکی را فقط وقتی استفاده کنید که سنسور تشخیص داده شده و داده range تازه و معتبر باعث ready شدن مسیر altitude در فریمور شده باشد.