ساختار مخزن کد
با بخشهای اصلی کد منبع فریمور v1.0.0 و مسئولیت هر فایل آشنا شوید.
مستندات ESPFlight · v1 • مسیر رسمی و تستشده برای v1
# مسئولیت فایلها و محل شروع تغییر
برای تغییر کد، از فایلی شروع کنید که مسئول زیرسامانه موردنظر است؛ لازم نیست برای یک تغییر محدود کل مخزن را خطبهخط بخوانید.
برای دیدن همه ستونها، جدول را افقی بکشید.
| فایل/بخش | مسئولیت اصلی | برای چه تغییری از اینجا شروع کنم؟ |
|---|---|---|
espflight.ino | نقطه ورود Arduino | درک شروع/اجرای برنامه Arduino. |
config.h | تنظیمات کاربر و سختافزار | Wi‑Fi، هویت انتشار و تنظیمات سختافزاری قابل پیکربندی. |
firmware.cpp/.h | هسته Firmware | رفتار سطح بالای زمان اجرا و اتصال زیرسامانهها. |
flight_control.cpp/.h | حلقه کنترل پرواز | مسیر کنترل Roll/Pitch/Yaw و اعمال اصلاحات کنترلی. |
imu.cpp/.h | مدیریت IMU | MPU-6050، داده سنسور و وضعیت/جهت IMU. |
pid.cpp/.h | کنترل PID | منطق PID و محاسبات کنترل. |
failsafe.cpp/.h | ایمنی و Failsafe | رفتار قطع ارتباط، شرایط ایمنی و واکنشهای Failsafe. |
network.cpp/.h | Wi‑Fi و ارتباط | شناسایی، WebSocket، فرمانها و تلهمتری شبکه. |
altitude.cpp/.h | کمک ارتفاع | رفتار اختیاری VL53L0X، Takeoff/Landing و کنترل ارتفاع. |
indicators.cpp/.h | نشانگرهای وضعیت | LED/Buzzer و بازخورد وضعیت. |
مدل ذهنی اجرای Firmware
برای درک جریان کلی ابتدا معماری سیستم و حلقه کنترل را بخوانید؛ سپس برای ارتباط عمومی به پروتکل ۲ بروید. جدول بالا محل شروع در کد را مشخص میکند، نه اینکه هر فایل را API عمومی اعلام کند.